噪聲是諧波減速器的頑疾，尤其在協(xié)作機(jī)器人中。

二、 約束阻尼層構(gòu)造

三層結(jié)構(gòu)：

基層： 柔輪杯體本身。

阻尼層： 中間層為高分子粘彈性材料。

約束層： 外層為薄鋁箔或碳纖維層。

工作原理：

柔輪振動(dòng)時(shí)，約束層限制阻尼層的變形，使其在剪切模式下工作，將振動(dòng)機(jī)械能轉(zhuǎn)化為熱能。

三、 效果

施加CLD后，柔輪的共振峰值可降低10?20?dB，機(jī)器人的聽覺舒適度。

為了防止井道灰塵或機(jī)房油污進(jìn)入，軸承兩側(cè)須安裝雙唇口骨架油封。油封唇口材質(zhì)為氟橡膠，耐高溫且抗老化。

正常狀態(tài)： 鋼絲繩張力 T與配重拉力 W平衡，張緊輪處于中位。

鋼絲繩伸長(zhǎng)： 當(dāng)鋼絲繩變長(zhǎng)，張力 T減小，W>T，配重下拉，帶動(dòng)張緊輪下移，兜緊鋼絲繩，恢復(fù)張力。